Técnicas avanzadas de identificación y reconstrucción de objetos mediante ultrasonidos
- González Sarabia, Esther
- Juan María Pérez Oria Director
- J. R. Llata Director
Universidade de defensa: Universidad de Cantabria
Fecha de defensa: 30 de novembro de 2012
- Agustín Jiménez Avelló Presidente/a
- Francisco Jesús Velasco González Secretario/a
- Guillermo Ojea Merín Vogal
- Víctor Ordoñez García Vogal
- José Manuel Andújar Márquez Vogal
Tipo: Tese
Resumo
El presente trabajo se centra, apoyándose en la información proporcionada por los sensores de ultrasonidos, por una parte en la resolución de ciertos problemas habituales en los procesos automatizados en los que se requiere obtener información de determinados objetos para facilitar su manipulación, así como por otra parte en la resolución de problemas en el reconocimiento del entorno para su aplicación en la navegación autónoma de robots en entornos estructurados. Para las tareas de clasificación y reconstrucción de objetos se han empleado técnicas de inteligencia artificial tales como las redes neuronales y la lógica borrosa. Y para las tareas de reconocimiento y localización de paredes y esquinas se ha desarrollado un modelo que permite generar la respuesta espacial y temporal de los ultrasonidos ante este tipo de superficies y su aplicación, empleando algoritmos genéticos, para la resolución del problema inverso de localización de esquinas partiendo de la información ultrasónica recibida.