Modelado computacional para el análisis dinámico, mediante método matricial, de sistemas multicuerpo de seis elementos

Resumen

En esta tesis se diseña un nuevo modelado computacional aplicable a sistemas multicuerpo de seis elementos y un grado de libertad, que son la base de muchas de las máquinas y mecanismos que hoy se emplean con profusión en la industria. Se ha realizado la formulación, desarrollo, implementación y validación de un algoritmo, para el análisis dinámico de cualquier sistema multicuerpo plano de seis elementos y un grado de libertad, basándose en la utilización de un sistema de formulación numérica del movimiento, accesible desde un lenguaje de programación convencional. Se aborda el análisis dinámico considerando las restricciones de posición, cinemáticas y dinámicas a las que se encuentre sometido el sistema que se requiere analizar y que puede ser aplicado sobre cualquier mecanismo constituido por elementos rígidos, independientemente de la dimensión de su movimiento, de su configuración topológica y de los pares cinemáticos que otorguen movimiento relativo a sus eslabones.