Nuevas aportaciones en algoritmos de planificación para la ejecución de maniobras en robots autónomos no holónomos

Résumé

Esta investigación parte de la combinación del algoritmo RRT con la s maniobras restringidas. El algoritmo resultante mejora el original que contiende con las restricciones cinemáticas, y es una orden de magnitud más rápido. Se ha desarrollado un nuevo algoritmo denominado Vodec para el cálculo de diagramas de Voronoi. Utiliza una métrica no euclídea para dividir el problema en celdas obtenidas con una descomposición vertical. Esto resulta especialmente ventajoso en planificación y en escenarios dinámicos. Se ha estudiado la aplicación de los algoritmos de decisión multicriterio sobre las variadas soluciones que aporta el RRT, con el objetivo de seleccionar la mejor trayectoria. Una adaptación, denominada RRT distribuido, para escenarios con múltiples puntos de paso y redes de sensores inalámbricas capaces de detectar nuevos obstáculos ha sido implementada y probada.