Planificación de trayectorias con el Algoritmo RRT. Aplicación a Robots no Holónomos
- López García, Diego
- Gómez Bravo, Fernando
- Cuesta Rojo, Federico
- Ollero Baturone, Aníbal
ISSN: 1697-7920
Año de publicación: 2006
Volumen: 3
Número: 3
Páginas: 56-67
Tipo: Artículo
Otras publicaciones en: Revista iberoamericana de automática e informática industrial ( RIAI )
Resumen
Dentro de los métodos de planificación de trayectorias, las técnicas basadas en el algoritmo RRT (Rapidly Exploring Random Trees) están deparando especial interés. En este artículo se describen los fundamentos de este novedoso algoritmo. Asimismo, se detallan las versiones más significativas aportadas por la bibliografía más reciente. Se ilustra también su aplicación en sistemas robóticos no holónomos. Finalmente se presenta una técnica basada en el concepto de maniobra restringida y su aplicación tanto a vehículos con guiado diferencial como con configuración Ackerman.