Control borroso multivariable basado en heurística. Un caso prácticogrúa porta contenedores
- Andújar Márquez, José Manuel
- Barragán Piña, Antonio Javier
- Gegúndez Arias, Manuel Emilio
- Maestre Hachero, Manuel
ISSN: 1697-7920
Year of publication: 2007
Volume: 4
Issue: 2
Pages: 81-89
Type: Article
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Abstract
En este trabajo se presenta el diseño de un controlador borroso basado en heurística: conocimiento de la planta e incorporación del conocimiento de un experto (gruísta), que permite automatizar el proceso de carga de contenedores hacia barcos. La planta (grúa porta-contenedores) es un sistema no lineal complejo que, respecto de su control borroso, se configura como un sistema multivariable con 2 variables de entrada y 5 de salida. La ventaja de esta metodología de diseño es que no se necesita disponer del modelo de la planta. Las simulaciones muestran que el funcionamiento del sistema en lazo cerrado es satisfactorio