Planificación de trayectorias suaves en entornos urbanos utilizando clotóides
- Larissa Labakhua 1
- Diego Antonio López García
- Fernando Gómez Bravo
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Universidade do Algarve
info
Verlag: Editorial de la Universidad de Sevilla
ISBN: 978-84-694-6454-0
Datum der Publikation: 2011
Seiten: 132
Kongress: Jornadas de Automática (32. 2011. Sevilla)
Art: Konferenz-Beitrag
Zusammenfassung
El problema de la planificación de trayectorias se resuelve generalmente usando métodos que devuelven líneas poligonales. Sin embargo, estas líneas resultan demasiado abruptas para ser seguidas por vehículos autónomos. Por otra parte, la suavidad es una característica de las clotóides, que suelen utilizarse en el diseño de carreteras, cuyo trazado se obtiene mediante la concatenación de segmentos de línea con clotóides y arcos circulares. En este artículo se desarrolla una metodología de cálculo de clotóides, en un escenario típico urbano, siguiendo un procedimiento que permite la planificación de trayectorias a partir de una ruta libre de colisiones compuesta por segmentos rectos.