Planificación de trayectorias suaves en entornos urbanos utilizando clotóides

  1. Larissa Labakhua 1
  2. Diego Antonio López García
  3. Fernando Gómez Bravo
  1. 1 Universidade do Algarve
    info

    Universidade do Algarve

    Faro, Portugal

    ROR https://ror.org/014g34x36

Libro:
Actas de las XXXII Jornadas de Automática, Escuela Técnica Superior de Ingeniería, Univesidad de Sevilla: Sevilla, 7 al 9 de septiembre de 2011

Editorial: Editorial de la Universidad de Sevilla

ISBN: 978-84-694-6454-0

Año de publicación: 2011

Páginas: 132

Congreso: Jornadas de Automática (32. 2011. Sevilla)

Tipo: Aportación congreso

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Resumen

El problema de la planificación de trayectorias se resuelve generalmente usando métodos que devuelven líneas poligonales. Sin embargo, estas líneas resultan demasiado abruptas para ser seguidas por vehículos autónomos. Por otra parte, la suavidad es una característica de las clotóides, que suelen utilizarse en el diseño de carreteras, cuyo trazado se obtiene mediante la concatenación de segmentos de línea con clotóides y arcos circulares. En este artículo se desarrolla una metodología de cálculo de clotóides, en un escenario típico urbano, siguiendo un procedimiento que permite la planificación de trayectorias a partir de una ruta libre de colisiones compuesta por segmentos rectos.

Fuente de los datos: Dialnet